Quaoar (gesprochen 'kwah-o-wahr') wurde am 4. Juni 2002 von den Astronomen Chad Trujillo und Mike Brown entdeckt. Der von ihnen vorgeschlagene Name wurde von der Internationalen Astronomischen Union (IAU) akzeptiert. Er entstammt dem Schöpfungsmythos der nordamerikanischen Tongva-Indianer, die in der Gegend um Los Angeles leben.

Das Trans-Neptun-Objekt wurde bereits 1982 von dem Astronomen Charlie Kowal fotografiert, damals aber nicht als solches erkannt.

Zur Entdeckungszeit handelte es sich hierbei um das größte seit Pluto entdeckte Objekt im Sonnensystem. Quaoar ist mit einem Drittel des Erdmonddurchmessers größer als alle im Asteroidengürtel zwischen Mars und Jupiter befindlichen Planetoiden zusammen.

Quaoar umkreist die Sonne in einer nur 7,984° geneigten, wenig exzentrischen Umlaufbahn in einer mittleren Entfernung von 44,588 AE einmal in 288 Jahren. Seine scheinbare Helligkeit liegt bei etwa 19mag. Quaoar kann mit leistungsstarken Teleskopen im Sternbild Schlangenträger aufgefunden werden.

Auf seiner Oberfläche konnte im Dezember 2004 mit dem japanischen 8-Meter-Teleskop Subaru überraschend kristallines Wassereis und Ammoniakhydrat nachgewiesen werden. Wasser bildet Kristallstrukturen erst bei Temparaturen um 110 Kelvin. Quaoars Oberflächentemparatur liegt jedoch nur bei 50 Kelvin.

Seit Februar 2007 ist bekannt, dass Quaoar einen Mond mit einem Durchmesser von etwa 95 km besitzt.

Quaoar gehört zu den Kandidaten, die von der IAU künftig in die Klasse der Zwergplaneten aufgenommen werden könnten.