(20000) Varuna ist ein Trans-Neptun-Objekt, dessen Umlaufbahn um die Sonne innerhalb des Kuipergürtels verläuft. Der Asteroid bewegt sich in einem mittleren Abstand von 42,90 A.E. in rund 281 Jahren um die Sonne. Seine Bahnexzentrizität beträgt 0,052, die Bahn ist 17,20° gegen die Ekliptik geneigt.

Der Durchmesser des Asteroiden wurde nach seiner Entdeckung auf stattliche 900 km geschätzt, da man seine Oberfläche für sehr dunkel hielt. Beobachtungen mit dem Spitzer-Weltraumteleskop haben aber gezeigt, dass die Oberfläche bedeutend mehr Licht reflektiert als zunächst angenommen. Varuna kann daher nur etwa 450 bis maximal 750 km groß sein. Dennoch ist Varuna eines der größten und mit einer Albedo von 0,12 bis 0,30 eines der hellsten bekannten Kuipergürtel-Objekte.

Der Himmelskörper wurde am 28. November 2000 von Robert S. McMillan, einem Mitarbeiter des Spacewatch Teams am Kitt-Peak-Nationalobservatorium im US-amerikanischen Arizona entdeckt. Seine vorläufige Bezeichnung lautete 2000 WR₁₀₆. Der Asteroid wurde später nach der indischen Gottheit Varuna benannt.